在工業(yè)制造領(lǐng)域，有很多零件需要在焊接、鑄造、成型或加工后進(jìn)行后處理，包括打磨，拋光及去毛刺。例如汽車行業(yè)的發(fā)動機缸體、缸蓋、變速箱殼體、汽車輪轂；一般行業(yè)的衛(wèi)浴五金；航空與能源行業(yè)的發(fā)動機葉片，渦輪葉片；3C行業(yè)的筆記本電腦、平板電腦、手機等。

目前國內(nèi)大部分工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動，電動工具進(jìn)打磨，研磨，銼等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。傳統(tǒng)的人工去毛刺已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的需要，傳統(tǒng)的人工去毛刺噪音大，速度慢，打磨的同時會產(chǎn)生很大的粉塵，對人的健康造成很大危害。

近年來越來越多的廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進(jìn)行自動化打磨。機器人去毛刺的方案普通有兩種形式，一是機器人裝載加工主軸，工件固定，二是機器人抓取工件，加工主軸固定，兩種方式都是目前比擬主流的方案。

與手持打磨比較，機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動，氣動產(chǎn)品去毛刺針對不規(guī)則毛刺處理時容易出現(xiàn)斷刀或者對工件造成損壞等情況發(fā)生。而且傳統(tǒng)的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機器人運行路徑，編程工作復(fù)雜而耗時。傳統(tǒng)技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩(wěn)定的工藝效果。

關(guān)于復(fù)雜構(gòu)造的工件、毛刺散布分散的工件也能對應(yīng)。而且機器人具有可編程性，新的產(chǎn)品導(dǎo)入只需求改換工裝治具，順序切換就能完成。這使設(shè)備具有更高的柔性化，更合適目前企業(yè)的需求。同機遇器人去毛刺的方案能增加工人休息強度或間接省去工人，無效保證加工質(zhì)量分歧性，進(jìn)步全體消費效率，改善工廠任務(wù)環(huán)境。這些劣勢都是明顯的，縱使設(shè)備投入本錢略高，也越來越多被企業(yè)承受。
隨著機器人力控技術(shù)的發(fā)展，浮動機構(gòu)和刀具的使用，如同人手滑過工件毛刺般進(jìn)行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差。力控軟件由二種先進(jìn)的核心功能組成。一種是壓力控制功能，當(dāng)機器人進(jìn)行鑄件研磨拋光時，該功能可保持刀具對工件的壓力始終不變：另一種是變速控制功能，當(dāng)機器人對鑄件的表面或分型線進(jìn)行去毛刺、去飛邊操作時，該功能可持續(xù)控制其操作速度，在遇到較大凸起時能自動減速運行。

機器人去毛刺浮動機構(gòu)能通過換槍盤進(jìn)行自動換刀，進(jìn)行多工序加工。工業(yè)機器人對作用在機器人工具上的力和力矩作出靈敏的反應(yīng)。

傳統(tǒng)的機器人編程方式采用定義路徑與速度的原理。也就是說，不論加工過程中受力大小，機器人的運行路徑與速度始終保持預(yù)先所設(shè)的值。如果所設(shè)路徑與零件的表面或尺寸不吻合，將立即產(chǎn)生質(zhì)量問題，還可能損壞刀具。
為解決機加工中的實際問題，各機器人廠家根據(jù)六軸力/力矩傳感器系統(tǒng)精心開發(fā)了力控軟件。采用該軟件的機器人能迅速而精確地適應(yīng)加工材料或零件的表面輪廓及連貫性。并且可以采用圖形編程界面、壓力控制和變速控制這三種新功能為機器人的機加工應(yīng)用開辟了新空間，有助于改善加工效果、提升產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、加快編程進(jìn)度、縮短節(jié)拍時間、降低生產(chǎn)成本。

1、傳統(tǒng)位置控制

路徑和速度恒定，與外界受力無關(guān)。

表面質(zhì)量差，工具和機器人容易受損，風(fēng)險高

2、力控壓力控制

路徑可根據(jù)工件表面凹凸調(diào)整

可控的材料去除速率

3、力控速度控制

速度可調(diào)

可控的材料去除量 

4、力控怎樣工作？

力傳感器連接至機器人控制柜，機器人可精確感知外部環(huán)境

路徑修正基于力傳感反饋

高質(zhì)量的實時路徑修正

需要如下配置:

力傳感器(可置3個力和3個轉(zhuǎn)矩)

電壓檢測盒

線纜包

傳感器控制界面

控制應(yīng)用軟件
 

5、六軸力/力矩傳感器

ATI多軸力/力矩傳感器系統(tǒng)測量全部六個力和力矩。系統(tǒng)包括一個傳感器，高柔性屏蔽電纜，智能數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，Ethernet/DeviceNet連接或F/T控制器。為機器人和科研應(yīng)用提供實時測量六個自由度的力和力矩值（Fx, Fy, Fz, Tx, Ty和Tz）的能力。傳感器安裝于應(yīng)用工具的后方，通過一根小口徑、高柔性、長壽命的電纜與其配套的電子設(shè)備連接。不同防護等級、鈦合金材質(zhì)，以及定制型號的產(chǎn)品可供選擇。ATI多軸力/力矩傳感器可適用于產(chǎn)品測試、打磨和拋光、科學(xué)研究、電子裝配、生物力學(xué)研究、機器人外科手術(shù)、康復(fù)醫(yī)學(xué)等、風(fēng)洞實驗、航空行業(yè)等應(yīng)用中。

六軸力/力矩傳感器產(chǎn)品特點：

過載保護

FT傳感器經(jīng)久耐用，其安全系數(shù)可以達(dá)到4080%，其依賴于模塊化和精確校準(zhǔn)。

高信噪比

硅應(yīng)變片產(chǎn)生的信號強度是常規(guī)的金屬箔應(yīng)變計的75倍，起信號被放大，大道零噪音失真的效果。

高速輸出

F/T系統(tǒng)通過ISA控制器可超過28.5 KHz的輸出速率，該速率可達(dá)到任何運用的和數(shù)據(jù)采集的要求。

通用輸出

PCI、PCIe、PXI USB、模擬信號、離散I/O、Rs 232、Rs 485、CAN、Ethernet、Profinet、EtherCAT、Wireless等多種工業(yè)總線。

溫度補償

能提供室溫下的±25? 左右的硬件溫度補償，保證其準(zhǔn)確達(dá)到最大化。
 

6、電壓檢測盒

電壓測量和通過A/D轉(zhuǎn)換器變?yōu)槟M信號

電壓測量盒直接連接傳感器和軸計算機 

當(dāng)采用了專用力控軟件的機器人，能使力傳感器的反饋時間達(dá)到10ms，不要小看這個反饋時間，打磨質(zhì)量與力反饋時間息息相關(guān)。

對于復(fù)雜曲面的打磨去毛刺，編程更推薦采用離線，通過離線軟件，可以很簡單的選取需要加工的曲面，然后由模擬軟件自動生成路徑軌跡，大大提高了編程的效率及質(zhì)量。

以前，未確定的鑄件毛刺很難或者有時候根本無法通過機器人進(jìn)行自動修整。而通過識別不同毛刺輪廓精確位置的傳感系統(tǒng)，精確確定毛刺后，機器人開始以很高的可重復(fù)性精確修整。現(xiàn)在機器人專家已經(jīng)可以通過前置的檢測設(shè)備順利解決鑄件無法確定的困難，因此可以有針對性地進(jìn)行修整。

億宏磨具有限公司

中國·郟縣億宏磨具有限公司專業(yè)生產(chǎn)玻纖網(wǎng)蓋，采用優(yōu)質(zhì)的玻璃纖維網(wǎng)布，鍍鋅防銹金屬環(huán)和樹脂粘合劑為原材料，機械自動化生產(chǎn)，加上嚴(yán)格的質(zhì)量控制和檢測測試，造就了不透膠、高強度、好韌性的網(wǎng)布基體。

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        我公司生產(chǎn)的 玻璃纖維網(wǎng)蓋（網(wǎng)布基體）可用于生產(chǎn)彈性磨盤、無紡布彈性磨盤、羊毛輪、黑金剛、組合彈性磨盤、彈性固結(jié)砂輪、金剛石彈性磨盤等。 

        公司線上線下銷售網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)在全國各地建立，并成功行銷歐洲，北美、東南亞等國家和地區(qū)。在保證質(zhì)量的基礎(chǔ)上，公司憑借著良好的信譽及優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，贏得了業(yè)界同仁的廣泛認(rèn)可。 

        未來，億宏磨具有限公司將繼續(xù)秉承著為社會提供安全高效的磨具產(chǎn)品的企業(yè)使命。走可持續(xù)發(fā)展道路，不斷創(chuàng)新，忠實服務(wù)，為更好的滿足客戶對產(chǎn)品質(zhì)量及技術(shù)創(chuàng)新的需求，全力以赴！始終保持認(rèn)真務(wù)實的精神態(tài)度，加快縱深合作，與客戶攜手共同發(fā)展。

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        公司始終以“客戶更滿意、員工大提升、企業(yè)快發(fā)展”為核心價值觀。為客戶提供專業(yè)、高效、優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，與客戶建立穩(wěn)定雙贏的合作關(guān)系。為員工創(chuàng)建舒適的工作和學(xué)習(xí)環(huán)境，以及良好的發(fā)展空間。為社會提供更多、更好的就業(yè)機會，努力推動文明社會、和諧社會的發(fā)展。